航空结构件工艺凸台机器人切割打磨装备

专利号:201710130737.

简介:该装备可用于中小型航空结构件装夹用工艺凸台的去除与打磨等加工过程，克服了传统生产模式手工去除过程中质量差、自动化程度低、人工依赖性强等弊端，可显著提高端航空结构件工艺出合去除质量与稳定性。该系统采用基于 Ethercat J现场总线的控制系统备 装し上位机采用工控机及 TWINCAT平台构成实时控制系统，进行加工过程力/位移复合控制产』保证了系统运行的稳定性。依托项目研究，开发了基于人机交互的力控编程技术，通过拖动业」末端六维力传感器，完成TCP关键点位恰记，生成运动路径，显著提升了编程效；同时突破了基于力反馈控制的浮动打磨技术，实现了打磨法向力的恒定控制，提升了打磨质量与稳定性。